Airboat filoguidé —
inspection de tunnels et d'espaces confinés

Contexte

Le vide d'inspection entre deux outils

Les ROV sous-marins ont besoin d'une profondeur suffisante pour naviguer. Les robots d'inspection à roues s'enlisent dans la boue et perdent la vue quand l'eau monte au-dessus de la caméra. Dans les tunnels et les pertuis, le niveau d'eau est souvent imprévisible — trop bas pour un sous-marin, trop profond ou trop meuble pour des roues.

Les espaces confinés ajoutent une couche de contraintes : CO, CO2, SO2, atmosphères explosives, contenu inconnu. Y envoyer une personne n'est souvent pas une option — légalement ou pratiquement.

PPA avait besoin d'une plateforme qui évolue à la surface de l'eau quelle que soit la profondeur, ne s'enlise pas dans un sol meuble et garde sa caméra hors de l'eau, là où se trouve la partie critique de l'inspection : la voûte et les parois du tunnel.

Construction

Reconstruit de fond en comble

Le point de départ était une plateforme d'airboat RC existante — conservée pour la géométrie et la flottabilité de sa coque. Tout le reste a été remplacé ou repensé à partir de zéro.

La commande est assurée par un contrôleur de vol Pixhawk associé à un Raspberry Pi 5, sous ArduPilot, avec une interface logicielle basée sur Blue Robotics Cockpit. Le réseau utilise la topologie à switch de Blue Robotics — la même architecture que le ROV sous-marin, ce qui permet de partager les outils et donne à l'opérateur un environnement familier.

La propulsion repose sur un seul moteur brushless étanche de qualité RC qui entraîne l'hélice aérienne, avec un servo sur la timonerie du gouvernail — tous deux sur des supports conçus sur mesure. Le boîtier électronique est entièrement construit sur mesure, conçu pour les contraintes propres aux environnements confinés et potentiellement dangereux.

La caméra est montée sur une tête d'inspection à deux axes conçue sur mesure — roulis et inclinaison, la cinématique des caméras professionnelles d'inspection d'égouts — pilotée directement depuis l'interface opérateur.

Évolutions prévues

Conçu pour évoluer

La plateforme actuelle est conçue en prévision de futures extensions. Deux évolutions clés sont déjà définies, sur la base des besoins opérationnels de PPA.